El CNY70 Optoacoplador

El CNY70 tiene forma de un cubo y cuatro patitas , en su interior tiene un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de 950 nm. y un fototransistor (receptor) estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma dirección ,es decir el fototransistor no recibe la luz directa del led sinó el reflejo sobre una superficie, la distancia entre emisor y receptor es de 2.8 mm. y están separados del frontal del encapsulado por 1 mm.
El CNY70 es un sensor de infrarrojos reflexivo con emisor y receptor en el mismo encapsulado. La distancia óptima de medida se encuentra dentro del rango 0-5mm, lo que obligará a que esté muy cerca del suelo.El circuito eléctrico implementado indicando su polarización para los 5 voltios de norma se muestra en la figura

Sin embargo el funcionamiento no es lo digital que quisieramos sinó analógico , es decir el fototransistor conducirá mas, contra mas luz reflejada del emisor capte por su base , la salida de este dispositivo es analógica y viene determinada por la cantidad de luz reflejada, para cuadrar esto en forma de tener una salida digital se podría poner un disparador Trigger Schmitt pero esto tiene un problema, y es que no es posible ajustar la sensibilidad del dispositivo y los puntos de activación de histerisis distarian algunos milivoltios uno del otro
Para resolver este problema se puede usar un circuito basado en un comparador,pudiendo utilizar desde un humilde opam 741 hasta los actuales con entrada cmos en la salida del circuito obtendremos una señal cuadrada lista para su aplicación digital.

Como comparador la sensibilidad del circuito es ajustable mediante la resistencia variable de 10k para determinar el punto de cambio de estado , para comprobar y monitorear la señal de salida es posible montar un diodo led en la salida con su resistencia de polarización a tierra unos 330 ohmios, cuando el sensor detecta una superficie blanca o reflectante el led se ilumina ya que la salida del opam pasa a nivel alto ,en "negro " el led está apagado.
La salida del LM358 mostrado en este esquema varia de 0V para nivel lógico 0 a unos 3,3V para nivel lógico 1, con lo que puede ser llevada directamente a un disparador trigger schmitt como el 74LS14 para conformar pulsos de niveles TTL de 0 a 5V si fuese necesario .

Motores de corriente continua en Robótica

Cuando necesitamos un motor para aplicaciones simples de robótica,se deben considerar factores como son la velocidad, el par, el frenado, la inercia y el modo de control.
Si lo que queremos es utilizar un motor de corriente continua, por simplicidad o tambien por motivos de costo, los más económicos son los que se utilizan en algunos juguetes, pero tienen el inconveniente de que su número de revoluciones por segundo (RPS) es muy elevado, lo que no los hace muy apropiados para la construcción de un seguidor de línea, si es que no se utilizan reductores adicionales o un sistema de regulación electrónico o modulación por ancho de pulso ,cosa que se puede hacer con un 555 como disparador en astable y un monostable para fijar un pulso fijo .
Hay motores de corriente continua con reductores o sistemas reductores mecánicos para acoplar a los motores , es decir un sistema de engranajes que va disminuyendo la velocidad del eje pero aumentando el torque, dandole más potencia al carrito a construir para mover su circuiteria y la fuente de alimentación que tienen un peso significativo , sobre todo las pila o baterias.
En las páginas americanas o europeas se recomienda dede el inicio un servomotor o un motor de control paso a paso para la construcción de el carrito movil a utilizar en Robotica , si bien es lo ideal por la facilidad de conseguir programar su funcionamiento con PIC la realidad en muchos paises o localidades es su alto precio o la necesidad de importarlos.
Sin embargo para iniciar a un alumno en edad escolar o para primer proyecto de un aficionado podemos mas o menos evitar la reducción por engranaje de las reductoras mecanícas por el sistema de trasmisión por banda , aquí la relación de velocidad angular y por tanto la velocidad lineal o tangencial en el borde del disco que es lo que se aplica al piso está en relación con el radio de los discos , lo que mostramos en las siguientes fotos es como utizar un motorcito de una pequeña grabadora o walkman descartado con su respectiva banda de transmisión elastica para mover directamente el eje de la rueda del carrito , la solución no es la mas recomendable pero funciona siempre y cuando el peso no sea excesivo.

En esta secuencia el motor es de una grabadora mas grande que funciona a 9 voltios sin embargo el procedimiento es el mismo , usar una banda elástica de transmisión para grabadoras de cassetes ( ahora muy poco usadas ) para transmitir la rotación del eje del motor hacia la rueda.