Detector de proximidad por infrarrojos

Podemos implementar un sencillo detector de proximidad por infrarrojo para un carrito robot seguidor de linea o buscador de salida en un laberinto.
Se genera una ráfaga de pulsos con el LM555 a baja frecuencia y los transmitimos por el led infrarrojo de alta intensidad. En la figura vemos el conocido 555 en su configuración oscilador con su salida excitando al led transmisor.

Luego los recibimos en un fototransistor colocado de tal manera que solo los reciba cuando un objeto refleje los pulsos. De allí un par de transistores en configuración Darlington amplifican la señal de entrada para conseguir un pulso de bajada que dispare al monostable.
Luego procesamos esa señal para poder utilizarla en lo que deseamos , por ejemplo hacer una curva y regresar a la linea delantera para evadir obstaculos en un seguidor de linea ,tambien conmutar el giro de los motores para hacerlos retroceder antes de chocar ante una pared.
Cuando esta débil señal alcanza una intensidad suficiente, debido a que se acercó un objeto, entonces logra disparar un temporizador de unos 10 segundos construido con un LM555.Luego colocamos una interfase a transistor para alimentar un relé el cual nos servirá para controlar la secuencia que queramos.
Una posible implementacion del emisor receptor es la siguiente:

Carrito seguidor con 2 motorcitos de juguete

En la figura podemos ver como implementar la parte mecánica de un carrito para hacer un seguidor de luz , estamos usando 2 motorcitos tomados de juguetes usados dispuestos en forma independiente para cada rueda posterior , estos motores pueden funcionar desde 1.5 v hasta 4,5 voltios sin mayor problema ,más aún cuando se le dá un funcionamiento intermitente.
Como sabemos el circuito electrónico de control actua de acuerdo a lo que determine las celdas fotoelectricas o un par de optoacopladores en la parte delantera , estos deben seguir una linea , blanca o negra según sea el circuito .En un estado ideal , si la linea a seguir fuera blanca , cuando los dos sensores ven "negro" los dos motores funcionan y el carrito avanza en linea recta , pero al encontrar una curva , un sensor "ve" negro y el otro blanco , entonces el sensor que ve blanco apaga su correspondiente motor para que el carrito tome una curva e intente seguir la linea en el sentido deseado