Estoy intentando construir el seguidor de linea más simple para un proyecto escolar en los primeros años de secundaria , aún no manejan transistores ni relays , la intención es usar solo fotoresitores , led blancos, solo un par de timer 555 y un par de motorcitos de juguete de 3 voltios , debe ser un proyecto propio y no tomado de internet , dado que no podemos usar transistores la salida del 555 debe gobernar a los motores , considerando que la máxima salida de corriente debe ser de 200 mA hay que testear previamente y en trabajo los motorcitos , en vacio tienen un consumo y con rozamiento aumenta , no podemos usar reductoras asi que nos queda usar poleas (bandas elasticas) como las de los walkman pequeños , otra alternativa es hacer que el eje del motor sea tangente a las ruedas y la diferencia de radios haga la reduccion.
Usaremos el pin 4 para activar o desactivar el 555 mediante un divisor de tensión en el cual estara el fotoresistor , cuando el sensor vea "blanco" dará un "1" y el motor se activara en PWM que es dada por la salida osciladora del 555 , cuando vea "negro" el motor se detendrá haciendo que el otro motor consiga el giro buscand la linea , ahora tambien , el 555 puede alimentar el motor en dos formas , como fuente o sumidero , como fuente el pin 3 entrega voltaje al motor ( max 200 mA ) , como sumidero el pin 3 actua como tierra para el motor , esto permite mayor corriente y es la forma que usaremos ; el circuito de control para el motor es el siguiente:
Con las modificaciones para activarlo o desactivarlo el control de cada motor se veria asi
El divisor de tension en la entrada 4 del 555 está dado por el LDR y 100k , cuando el LDR capta el reflejo del piso de la luz emitida por el led baja su resistencia y todo el voltaje cae en el resistor de 100k obteniendo un "1" en el pin 4 el oscilador suelta un tren de ondas cuadradas y el motor funciona en PWM controlando su velocidad como desearamos , cuando el LDR vé un negro o "0" se pone en alta resistencia , casi circuito abierto y el pin 4 se vá a tierra , se inhibe el 555 y se detiene el motor.
Como es un seguidor de linea negra para evitar inversores a la entrada los fotoresistores van cada uno afuera de la linea negra , cuando ambos ven blanco siguen de frente , en una curva uno ve blanco y uno negro , entonces el que vé negro se detiene haciendo que el otro realize un giro hacia la linea deseada, en este caso el sensor izquierdo controla al motor de la rueda izquierda y el sensor de la derecha controla la rueda derecha , en una curva hacia la derecha el sensor derecho verá negro y el carrito gira hacia la derecha.
El conjunto de leds y fotoresistores van ailsados de la luz ambiente por bordes que dejáran solo milimetros de distancia al suelo , usar algun lente concentrador de luz sobre los LDR darìa mayor sensibilidad , es aún un proyecto pero debe funcionar.
Para los valores mostrados
El tiempo de On es 15 segundos , el OFF de 0.15 seg para una frecuencia de 0.06 Hz y un duty cicle de 99% para aprovechar casi toda la potencia disponible , sin embargo variando los valores de acuerdo a nuestras necesidades encontraremos la frecuencia adecuada para que nuestros motores no sean demasiados lentos ni tampoco tengan demasiada inercia considerando el retardo de los LDR.
Como dato adicional si en lugar de 1 M ponemos una resistencia de 10 k los nuevos tiempos serían:
On = 0.3 seg ; OFF = 0.15 seg , una frecuencia de 2.18 Hertz pero un duty cicle de 66.6%
