Inversor de giro de motor con transistores y relays

Para lograr la inversión de giro de un motor en el caso de Robótica se usan los puentes H que son integrados de potencia que tienen una lógica similar a un rectificador de onda completa de diodos para cambiar el sentido de corriente , con esto se consigue hacer girar el motor en un sentido o tambien en el contrario.
Con dos transistores amarrados en base , dos relays de tres polos y con la conexión apropiada podemos hacer que el motor sea alimentado en uno u otro sentido con lo cual controlamos su sentido de giro , en el diagrama se explica su funcionamiento