viernes, 21 de noviembre de 2008

Motores de corriente continua en Robótica

Cuando necesitamos un motor para aplicaciones simples de robótica,se deben considerar factores como son la velocidad, el par, el frenado, la inercia y el modo de control.
Si lo que queremos es utilizar un motor de corriente continua, por simplicidad o tambien por motivos de costo, los más económicos son los que se utilizan en algunos juguetes, pero tienen el inconveniente de que su número de revoluciones por segundo (RPS) es muy elevado, lo que no los hace muy apropiados para la construcción de un seguidor de línea, si es que no se utilizan reductores adicionales o un sistema de regulación electrónico o modulación por ancho de pulso ,cosa que se puede hacer con un 555 como disparador en astable y un monostable para fijar un pulso fijo .
Hay motores de corriente continua con reductores o sistemas reductores mecánicos para acoplar a los motores , es decir un sistema de engranajes que va disminuyendo la velocidad del eje pero aumentando el torque, dandole más potencia al carrito a construir para mover su circuiteria y la fuente de alimentación que tienen un peso significativo , sobre todo las pila o baterias.
En las páginas americanas o europeas se recomienda dede el inicio un servomotor o un motor de control paso a paso para la construcción de el carrito movil a utilizar en Robotica , si bien es lo ideal por la facilidad de conseguir programar su funcionamiento con PIC la realidad en muchos paises o localidades es su alto precio o la necesidad de importarlos.
Sin embargo para iniciar a un alumno en edad escolar o para primer proyecto de un aficionado podemos mas o menos evitar la reducción por engranaje de las reductoras mecanícas por el sistema de trasmisión por banda , aquí la relación de velocidad angular y por tanto la velocidad lineal o tangencial en el borde del disco que es lo que se aplica al piso está en relación con el radio de los discos , lo que mostramos en las siguientes fotos es como utizar un motorcito de una pequeña grabadora o walkman descartado con su respectiva banda de transmisión elastica para mover directamente el eje de la rueda del carrito , la solución no es la mas recomendable pero funciona siempre y cuando el peso no sea excesivo.

En esta secuencia el motor es de una grabadora mas grande que funciona a 9 voltios sin embargo el procedimiento es el mismo , usar una banda elástica de transmisión para grabadoras de cassetes ( ahora muy poco usadas ) para transmitir la rotación del eje del motor hacia la rueda.









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