Robótica : Sensores de luz

Los sensores que usamos en una configuración elemental para robótica son las llamadas fotoresistencias ( resistencias que varian de acuerdo a la luz que incida en ellas ), considerando que cuando estan cubiertas o no reciben luz su resistencia es muy alta del rango de muchos kilohms , pero al recibir luz su valor puede bajar hasta unos cientos de ohmios de acuerdo a la intensidad y color de luz.
Su apariencia es la siguiente :
En un carrito seguidor básico las usamos para realizar la detección de una linea entre blanco y negro , aplicando el cambio en resistencia dependiente de luz para una activación directa ( no recomendable por la región de incertidumbre ). Las comparaciones de voltaje mas confiables son usando comparadores integrados como el LM 339 (quad comparador ) o tambien con el OP-AMP LM324 que tiene 4 opamps en un solo chip. Las señales recibidas por las fotoresistencias son emitidas por LEDs de alta intensidad.

El conjunto de sensores funcionan como sigue : tenemos los LEDs, estos se encuentran en serie con resistencias a GND de 220 Ohms a 5V, para limitar la corriente. Los LEDs están emitiendo luz continua, dependiendo de la intensidad de luz reflejada por la línea blanca y el piso negro, las fotoresistencias varian su resistencia.
Las fotoresistencias están en configuración de divisor de voltaje con un potenciometro, esto es para ajustar el valor en el cual el comparador qe se escoga mandará a su salida un 0 lógico(0-0.8V) o un 1 lógico(3.7-5V) dependiendo del color reflejado.Calculamos en el divisor de Voltaje
Vout = Vin (R2 / R1 + R2)
R1 es la resistencia de las fotoresistencias(conectado a V+)
R2 es la resistencia de los potenciometros(conectado a tierra)

Estas salidas las usamos para conectar o desconectar motores . Su colocación física en un carrito seguidor de linea sería como se vé en la figura , para uno de los fotoresistores , con el led de alto brillo a su lado: