lunes, 20 de julio de 2009

Un carrito seguidor de linea sencillo

Este es el avance de un muy simple seguidor de lineas basado en un fototransistor y un diodo emisor infrarrojo o en el conocido optoacoplador CNY70 como sensores de reflejo de luz ( se necesitan dos pares led-fototransistor) , dos comparadores de los 4 que se encuentran en el chip del LM 339 quad comparator ( tambien podemos usar el dual comparator LM 358) 4 potenciometros , 2 para el nivel de comparacion de blanco en el sensor de luz y dos para el pull up del comparador para bajar la corriente del transistor y por tanto bajar la velocidad de los motorcitos ( en el caso de usar el LM339) , se pueden reemplazar por una resistencia fija cuando se consigue la calibración deseada , el circuito mostrado funciona con 3 voltios por tanto los motorcitos de carritos de juguetes que funcionan con 2 pilas se pueden facilmente usar en este simple proyecto ; sin embargo subiendo las resistencias del led y la resistencia de colector del fototransitor puede adaptarse para 6V, 9V o 12 voltios según los motores que se disponga :


D1/Q1 y D2/Q3 son el par emisor IR y fototransistor. Tambien puede ser el CNY70 que es mas facil para implementar. Los potenciometros R1 y R10 ajustan el nivel de voltaje que determina cuando el sensor está encima de la linea blanca , se debe ajustar cuidadosamente. Los potenciometros R5 y R6 determinan el pull up del comparador solo para el caso de usar el LM339 y por tanto al controlar la corriente determinan la velocidad de los motorcitos . Q2 y Q4 son transistores de mediana potencia como el 2N222 de uso general o el 2N3553 o equivalente del tipo NPN capaz de manejar la corriente que demanda el motor. Los motorcitos pueden ser tomados de carritos de juguete que funcionen a 3 voltios. Faltan dos diodos que van en inversa en paralelo con cada motor al igual como se hace con los relays para proteger de la contracorriente que se forma al desconectar una carga inductiva. El detalle de la protección de los diodos para los picos inversos de desconexión se da aquí : Sobre los comparadores LM339 es importante remarcar que las salidas de los comparadores del LM339 son del tipo open colector ( colector abierto), por lo tanto siempre deberá colocarse una resistencia "pull up" a +VCC ( en este caso es regulada por el potenciometro). La eleccion de esa resistencia depende de la carga que se desea alimentar, pero se ha de tener en cuenta que cuando la salida pasa a cero esa corriente que antes la carga pedía cuando la salida estaba en uno, ahora debe absorberla el LM339 y por hojas de datos (current sink = coriente de sumidero) esta no debe superar 16 mA tratemos de ajustarla 10 mA como corriente de base del transistor.Los comparadores tienen una etapa de salida de colector abierto, lo que permite suministros de alimentación por separado para las partes analógica y digital , es decir podemos mantener la parte de 3 voltios para el circuito y alimentar solo el motor con 6 voltios o más si fuera necesario. Uno de los sensores más usados debido a que viene encapsulado , es decir led IR y fototransistor en un solo envase y muy próximos es el CNY70 un optoacoplador reflexivo , en el dispositivo vienen solo el led y el fototransistor con el objeto de poder añadir externamente sus resistencias de led y de colector respectivas de acuedo a a alimentación que usaremos , si no tenemos este optoacoplador igual podemos usar un led separado del fototransitor que consigamos , como las corrientes a manejar son pequeñas los valores no son críticos mientras no se excedan los 20 mA para el led y un mínimo de 1k ( 5k por seguridad ) para el resistor de colector del fototransitor , sin embargo a mayor resitencia de emisor se consigue mayor ganancia , de como es sensado el piso se muestra en la figura: Teniendo ya los sensores de linea debemos digitalizar esa salida que es análoga de acuerdo al reflejo del piso , la forma mas sencilla es usar comparadores para obtener una salida digital que determine un "blanco" o un "negro" . En estos esquema se explicará el funcionamiento para el comparador 358 en caso de que no se consiga el LM339 que es "open colector" Como regla general y debido a que los voltajes están referidos a tierra observemos que el comparador tiene dos entradas : una + y otra - ,la regla práctica fuera de fórmulas es muy sencilla : Cuando el voltaje en el terminal + es mayor que el voltaje en el terminal - la salida del comparador es ALTA ( se enciende el led) ,si allí ponemos la resistencia de base del transistor este se activa y el motor colocado en su colector GIRA. Cuando el voltaje en el terminal + en MENOR que el voltaje en el terminal - la salida del comparador en BAJA , si está conectada a la resistencia de base del transistor , el motor colectado en su colector NO GIRA. De esta manera podemos detectar si los sensores están sobre una linea blanca o una linea negra ,de acuerdo al diseño que escogemos , en un caso cuando los dos sensores esten en zona blanca ( con la linea negra entre ellos) el carrito avanza de frente , en una curva a la derecha el sensor izquierdo ve "blanco" pero el sensor de la derecha ve "negro" , se debe detener la rueda derecha consiguiendo el giro hacia la derecha. De modo inverso cuando los dos sensores esten en zona negra ( con la linea blanca entre ellos) el carrito avanza de frente , en una curva a la derecha el sensor de la izquierda sigue viendo "negro" pero el sensor derecho ve "blanco" , se debe detener la rueda derecha consiguiendo el giro hacia la derecha .Esto lo explicamos en los siguientes diagramas: Ahora observemos el caso opuesto:

Un circuito en el cual usamos el opam LM358 como comparador simple para controlar un motorcito simple de 6 voltios de poca corriente es el siguiente:
Como sabemos son dos circuitos iguales uno para cada motor (derecho e izquierdo) como se explicó , cuando los dos sensores "ven" zona blanca ( con una linea negra entre ellos ) los dos motores funcionarán y el carrito avanza en linea recta , en una curva , por ejemplo a la derecha el primero en ver "negro" es el sensor de la derecha y debe detener a la rueda derecha para hacer que el carrito gire hacia ese lado . Como vemos el sensor derecho controla la rueda derecha y el sensor izquierda controla la rueda izquierda. Sin embargo en varios ejemplos que encontramos en internet los motores van "cruzados" esto se hace solo cuando los dos sensores van DENTRO de la linea. En caso de usar el comparador LM339 se debe considerar que su salida es a colector abierto por lo que necesita una resistencia de elevación de voltaje llamada "pull up" su funcionamiento lo explico en el siguiente diagrama: Antes de insertar en el circuito los comparadores a usar debemos probar su correcto funcionamiento en el protoboard así estaremos seguros que una posible falla no se debe a ellos , el diagrama siguiente nos dará un método simple que sirve para testear cualquier opam configurado como comparador aún sea a colector abierto como en el caso del LM339 , podemos probar los 741 , 311 , 324 ,339 , 358 ,etc siempre y cuando conectemos los pines correctos para cada comparador esto lo encontramos en el datasheet del integrado . En este caso el ejemplo está basado en uno de los 4 compardores que trae el LM339. Vamos a probar una de las dos partes simétricas del conjunto usando el LM339 ,en el circuito original se ha cambiado la resistencia de colector del fototransitor por una de 22k , el circuito es el siguiente:En este pequeño video de ensayo en protoboard se aprecia que el sensor ( CNY70 ) detecta sin problemas la zona blanca y negra ,el led está conectado como en la forma de prueba del diagrama publicado más arriba , el led infrarrojo del detector está con una resistencia de 100 ohmios para 3 voltios de alimentación y la resistencia de colector si se subió a 22 kohmios para aumentar la ganancia , a pesar de tener una lámpara muy cerca la luz exterior no influye mucho al hacer la detección , cuando está en zona blanca el led está apagado porque la salida del 339 se vá a alta , cuando el sensor está sobre zona negra la pata 4 del 339 es mayor ( se va a 3 voltios ) que la pata 5 y por tanto la salida del opam es baja y se enciende el led:

video

Una foto del CNY70 soldado en una plaquita de bakelita ,usando un potenciometro de ajuste pequeño y los transistores 2N2222 bien cortos alli podria estar todo el circuito Sin embargo para probar solo los sensores para otros circuitos lo más recomendable es un montaje de este tipo: Es importante conocer bien el CNY70 antes de soldarlo o conectarlo al protoboard , sus pines están tan juntos que no se pueden insertar en el protoboard porque los caminos de este están unidos y hariamos corto para testearlo , es mejor soldarlo en una plaquita externa cuidando que los puntos de soldadura no unan los pines , el diagrama es el siguiente y es bueno tenerlo en cuenta para no cometer errores , la luz infrarroja no es visible pero la cámara fotografica o de video si la detecta:Finalmente añadimos la parte de control de potencia , en este caso un transistor de uso general y de mediana potencia : el conocido 2N2222 , en este caso le pusimos una resistencia de 270 ohmios como resistencia de base fija ( sin potenciometro ) y lo conectamos a un pequeño motor extraido de una lectora de cd (funcionan a 5 voltios) .En este video se muestra el resultado , ahora sobre superficie blanca gira el motor y sobre superficie negra se detiene , invirtiendo los pines + y - del opam se puede conseguir el procedimiento inverso

video


Los resultados finales del proyecto expuesto en Colombia son los siguientes:


Fotos y video del seguidor de lineas

De: ♫λðЯÎдп®♪ §uλяЭź♫♪▒™ (rad2_28@hotmail.com)
Enviado: lunes, 02 de noviembre de 2009 06:25:04 p.m.
Para: Jorge Flores (hokkaido_peru@hotmail.com)

Hola jorge aquí están las fotos y el vídeo muchas gracias por toda tu ayuda las exposiciones fueron el 27 y 28 de octubre todos los que lo vieron les gusto mucho y este proyecto fue el mejor de todo el colegio según me dijeron todo los profesores y las personas que vieron todo ademas de ser el único en su especie , gracias sin tu ayuda no habría podido hacer esto.









Aquí está el video del funcionamiento del seguidor , felicitaciones rad :



64 comentarios:

rad2_28 dijo...

hola jorge muchas gracias por tu ayuda espero que te valla bien en tu viaje.

bueno pues la verdad no entendi muy bien de que resistencias tengo que cambiar para poder ponerle 6v, tengo que duplicar el valor a todas las resistencias o a cuales, si pudieras mostrar el valor que tengo que ponerle a las resistencias en el diagrama seria mucho mas facil para yo poderlo entender, y para la prueba de los motores se tiene que conectar el transistor tambien al resistencia de 1k y al motor o como se mide ese tampoco lo entiendo muy bien, por favor tambien sube el diagrama de que forma se deben conetar los motores para probarlos, ha y por ultimo que tengo que cambiar para no usar los fototransitores y los led infrarrojos si no el optoacopladores CNY70 que en mi caso me va mejor por que ya los tengo muchas gracias por todo y yo creo que por ahora esa son mis inquietudes para ya comprar los componetes y empesar a armalo, yo voy a estar pendiente del post para esperar tu respuesta y por favor que sea estos diagramas que te pido los subas rapido por que no puedo pasar de esta semana para comprar los componetes por que hasta que no me contestes esas preguntas no podre comprar nada y mientras mas rapido empiese a armarlo mucho mejor y voy a poder tener un poco mas de tiempo para hacer el chasis

Jorge Flores Vergaray dijo...

Si Ok acabo de posponer mi viaje para el jueves 23 asi que tengo mañana libre , bueno duplicar la resistencia del led y del fototransistor , el potenciometro para comparador puede ser unico pero es mejor tener 2 por si hay algunas diferencias entre los optoacopladores , tambien la resistencia que va desde +V a la base del transistor , este es el resistor pull up.
La prueba del motor se hace con el circuito que acbo de subir y donde estan el diodo y el condensador , esa resistencia que dice R la pones de 1k , cuando se pone a tierra el motor no gira , cuando se pone a +V el motor gira , supongo qe sabras identificar los terminales de un transistor.
Para medir la corriente se pone en serie con el motor un multimetro en su escala maxima pero al comprartelo te deben haber dicho cual es su corriente.
El CNY70 es lo mismo subire un diagrama de como ponerlo , te he buscado el circuito mas sencillo que tengo y hay que aclarar para seguir linea blanca ,esto para probar mejor su funcionamiento , esto es cuando el CNY70 2ve2 blanco se detiene , en esta configuracion los motores no van cruzados , el sensor de la izquierda controla la rueda izquierda y lo mismo con el lado derecho.
Debes tener siempre potenciometros . resistencias , pueden ser dos de cada una para ponerlas en serie en general esto se aprende haciendo y equivocandose de lo contrario no deja nada , uno debe entender lo que esta haciendo para decidir algunos cambios y mas tarde hacer diseños propios , mañana subire mas diagramas.

rad2_28 dijo...

gracias mañana por la noche rebisare el post y oye los potenciometros de 2k y 5k si los venden gracias

rad2_28 dijo...

hola jorge ya compre todos los componetes y ya lo arme pero no funciona no hace nada, ya le he colocado la linea negra y tambien linea blanca, que sera no entiendo por que no funciona, tambien movi los potenciometros que van pegados al lm339 y nada, y movi los potenciometros que van con el transistor y cuando bajo toda la resistencia los motores giran, pero no giran con los sensores tambien compre un fototransistor y diodo infrarojo, pero el fototransitor tiene 3 patas y no se como utilizarlo espero que me puedas ayudar gracias

Jorge Flores Vergaray dijo...

Hola rad , como te dije ya salí de Lima en vaciones y estoy en la sierra de Perú en una ciudad llamada Huancayo a 2800 mts de altura a 365 km de Lima ,y estoy escribiendo desde una cabina de internet , hace mucho frio aqui estos dias , como verás puse mas información sobre como construir el carrito pero tambien te dije que no te desesperes en querer hacer todo en un solo momento.
Como sé que muchos nos están siguiendo en este post , veo que entran más de 1000 al dia trataremos de comenzar desde cero hasta que funcione , cuando regrese a Lima lo hare e ire poniendo todos los pasos en videos hasta que funcione el principio es muy sencillo a baja velocidad y por alli debemos comenzar.
Paso 1 : La parte mecanica ¡que clase de motores usas , motores dc sin reducción , motores paso a paso ( no funcionan en continua) lo primero , como te dije en el post anterior es hacer funcionar la parte mecanica sin controladores , las dos ruedas , la rueda loca , las pilas de alimentacion , deben desplazarse en linea recta sin ningun problema.
Paso 2 : como ya estas seguro que el carrito no "derrapará" por falta de torque al ponerle las ruedas ( debe tener engranajes reductores o una transmision por poleas) debemos probar con el control de potencia , en este caso simple con el transistor.
Como te puse en el diagrama usaremos solo uno de los motores ,CON SU DIODO DE PROTECCION EN INVERSA , el transistor donde habrás identificado los 3 terminales base , colector , emisor , es un transistor NPN de mediana corriente.
En un proto alimentado a 6 voltios se pone solo el transistor con el diodo 4001 o 4002 en inversa , la resistencia de base que para 6 voltios puede ser una de 220 ohm en serie con un potenciometro de 5k amarrado como resistencia variable ( la pata del centro unida a uno de los extremos ) , en la figura esta mostrado como son las conexiones para probar el transistor y el motor.
poniendo el potenciometro por el centro conectar las resistencias enseriadas ( 220 y pot ) a +V del proto el motor debe girar lentamente , bajar poco a poco la resistencia del pot , al disminuir la resistencia aumenta lacorriente de base y el motor gira mas ràpido , desconectarlo del terminal + y medir esa resistencia debe ser mayor de 500 ohm por precaucion aunque el motor no gire muy rápido.
Volver a poner a + 6 volt : el motor gira.
Desconectar la resistencia de base y ponerla al 0 volt del proto : el motor no gira .
Si esto ocurre esta parte ya esta bien y vamos hacia el comparador.
No se que comparador vas a usar el 358 de salida directa o el 339 con resistencia pull up.
Si es el 339 este forciona con colector abierto , es decir cuando su salida es ALTA "1" el comparador se "abre" y deja que corriente vaya desde +6 voltios hasta la base del transitor exactamente como se hizo en la prueba anterior.
Cuando la salida del 339 es BAJA "0" la salida del 339 se va a tierra y las resistencia de 220 ohm mas el potenciometro se conectan a tierra ( como hicimos en la prueba ) para que el motor se detenga , es importante saber que el 339 no acepta mas de 16 mA en este modo de sumidero , mayores corrientes lo dañan , tratemos de trabajar con 10 mA aunque sacrifiquemos velocidad , la resistencia que dá 10 mA para una alimentación de 6 voltios es usando R = V/I
R = 6 /0.010 = 600 ohms
Trata de trabajar muy cerca a ese rango.
Bueno hasta aqui llego aqui en Perú son las Fiestas patrias y hay un feriado hasta el 30 .

Jorge Flores Vergaray dijo...

Yo estaré entrando estos dias aunque 28 y 29 loveo bien dificil porque todo esta cerrado y espero estar en algún pueblito aejado.
Prueba bien lo que te he dicho , tengo mis dudas sobre los motores ,generalmente se usan servos trucados para la propulsión o algun sistema de reduccion recuenda que sin esto el carrito no puede avanzar.
Prueba lo que te he dicho tienes mucho tiempo aun y sobre todo lee varias veces lo que he escrito en el post para que comprendas qué estamos buscando y tengas una buena base para cuando tengas que exponer , te comento que mis alumnos del colegio tambien estan haciendo carritos porque en Noviembre tendremos competencia de velocidad en el colegio , algunos usan motores de carritos de juguete ,pero la mayoria usa de walkans antiguos usando la polea como reduccion.
Bueno comienza desde cero , nunca armes un circuito por armas , aunque funcione a la primera no es bueno , hay que tratar de entender lo que hacemos y comprobar cada bloque por separado para luego unirlos.
Saludos desde Huancayo Perú a proposito no se de que pais escribes.

Claudio dijo...

Hola Jorgito como andas, solo pasaba por aqui a traerte una duda que tengo.

Supongamos que tenemos un teclado conectado a una computadora "comun" de las que se tienen en las casa de familia, y yo quiero poder comandar las teclas "F9" "F10" "ESC" con pulsadores independientes,o sea en pocas palabras estamos hablando de un joystick. ademas necesitaria que tenga otras funciones que mas adelante te ire detallando.

se puede hacer esto? es algo que siempre quice hacer, desde que tengo la compu y ahora se me dio la oportunidad de implementar esta idea en el lugar donde trabajo.

A... Y me debes una explicacion de bloques del 555!!! jaja

Saludos. Espero que la estes pasando bien

Claudio dijo...

aaa, disculpa, esta muy bueno el post del carrito, yo tengo algunos motorcitos pero no tienen caja de reducion y por ende no son servos jeje que bajon, nunca pude conceguir servos, seran caros?

rad2_28 dijo...
Este comentario ha sido eliminado por el autor.
rad2_28 dijo...

bueno ya hise la prueba del motor y me funciono, y acabo de hacer la prueba del lm339 (fue el que compre)
pero ahora no se por que razon cuando armo la primera parte no reaccionan los motores y ni el diodo led que pege de colector a v+ no hace nada solamente se mueven los motores cuando bajo la resistencia del potenciometro que esta pegado al transistor pero de resto no se mueve nada ni con el negro, ni el blanco.
tu me dises que vas a empezar desde cero pero solo me quedan 3 meses y al menos para el proximo mes ya debe de estar funcionado para empezar a montarlo a la baquela y hacer el chasis, entonces si puedes me gustaria que aceleraras un poquito todo por que necesito saber si me funciona o tendre que cambiar de proyecto espero que no por que ya he gasto demaciado dinero en esto gracias por todo

Jorge Flores Vergaray dijo...

Hola son 11 de la noche acabo de regresar de mis pequeñas vacaciones , la primera parte , la de los sensores es la más delicada y la que menos se toca en las páginas de internet ,generalmente de habla de irlo calibrando al tanteo pero ese no es el método mas a consejable , para calibrarlos el par diodo IR y fototransistor ( tener en cuenta que las dimensiones del CNY70 son 7 mm x 7 mm ) el par emisor receptor debe estar a unos 2 o 3 mm de separación desde el suelo a la superficie del sensor .
Una vez ubicada a esa distancia veremos si el led esta bien conectado , su luz es invisible pero cuando se le observa con el visor de una cámara fotografica , webcam o la cámara de un celular se ve un punto medio violeta, si es asi el led esta funcionado bien.
Es importante tener un multimetro digital con buena lectura de voltaje podemos conectarlo mediante cocodrilos pequeños para leer la tension en el colector. Si el fototransitor esta bien polarizado podemos medir cual es el voltaje en la resistencia de colector cuando está sobre negro , nunca es cero por la luz ambiente puede estar cerca a 1 voltio , tenemos en cuenta eso y vamos lentamente a la zona blanca alli debe subir su valor anotamos ese valor , supongamos que es 3.1 voltios . ESE SERA EL PUNTO DE COMPARACION .
Suponiendo que el cambio de estado es a 3.1 voltios para una Vcc de 5 voltios ,nos vamos ahora a nuestro potenciometro y tomamos la lectura en su salida ( la que va al opam) moviendo el eje del potenciometro veremos que la salida cambia desde 0 hasta Vcc , con cuidado la llevamos hasta el punto en que sea 3.1 como hemos medido anteriormente y ese será el punto donde el opam cambiara su salida de "1" a "0" si la parte anterior (comparador-transitor-motor)ya funcionaba corectamente entonces el cerrito ya esta listo para seguir linea blanca o negra como decidamos , con los sensores dentro de la linea o fuera de ella.
He desarmado un mouse y alli encontre dos fototransitores dobles y dos led IR con lente de enfoque , creo que los utilizare para seguir una linea negra bien estrecha porque los dos fototransitores vienen pegados , pero ya que tienes prisa usare el CNY70 que me dijistes ya tenias y pondre todo lo ofrecido paso a paso en video.
Un saludo desde Lima

rad2_28 dijo...

hola jorge espero que te halla que la hallas pasado bien en tus vaciones.
lo de los videos me seri de mucha ayuda por que ya no se que hacer pero el que tu vas armar y mostra en los videos es el mismo plano del post verdad. por que espero que me funcione por que no quiero cambiar de proyecto queiro hacer este oye muchas gracias por tu ayuda y espero que no demores mucho en subir los videos por que ya se me esta acabando el tiempo y tengo que desidir rapido si tengo que cambiar de proyecto o no gracias y disculpa tanta molestia

Jorge Flores Vergaray dijo...

Hola , si acabo de regresar y hoy me la pase haciendo compras ,sobre los videos son acerca del post presente basados en el LM339 un transistor de potencia y dos motores de 3 voltios en mi caso pues deseo hacerlo lo mas pequeño que pueda pero en tu caso es el mismo procedimiento.
La parte mas pesada como te dije es la mecanica , hacer que los motorcitos muevan al carrito , sin eso no es posible nada , en mi caso buscare la forma mas simple de que el motor transmita giro a la rueda ademas de torque , tengo los CNY70 son baratos aqui en Peru y lo hago por facilidad lo mas importante es la calibracion y ver como poniendolos sobre linea blanca y negra activan o paran el motor ,eso lo hire subiendo en video (youtube) a partir del Lunes.
Preocupate que tu carrito avance y no se si tus motores son muy grandes , si puedes pon una foto o que corriente manejan , pues si son muy pesados la activacion por transistor seria por par darlington 2 transistores en paralelo , no se que motores tienes y si tienen reducccion o son servos.

rad2_28 dijo...

hola los motores que estoy usando son motores sencillos de 3v como este

http://www.electroindustrial.com/gd/thumbnail.php?file=c-6040-nouP.jpg&x=175&y=300

tabien tengo otros motores de este mismo tamaño pero de 6v.

ya la parte mecanica no me preocupa mucho por que si hago el chasis no muy pesado y con buen centro de graveda creo que no sera mucho problema, ahora lo que mas necesito es que los motores giren cuando el sensor vea negro que es lo que no quieren hacer.

ha tambien lo de calibrar los sensores voy a hablar con el profesor de la clase para que me ayude por que no tengo multimetro digital bueno gracias y estare esperando lo videos.

Jorge Flores Vergaray dijo...

Ok ya vi los motores yo debo tener unos 20 similares entre mis cosas , el problema es adaptarlos a las ruedas para que tengan traccion , pero ese es un problema secundario para ti creo , lo malo es que no tengas multimetro porque se necesita para probar los transistores , diosos y fototransistores en el caso de CNY70 habra que ser muy cuidadoso , en el lado de donde va su número en el envase es que va el fototransitor y el problema en este tipo de seguidores básicos sin regulador es que uno calibra a 3 voltios con bateria nueva pero cuando ese voltaje va bajando por el uso y se descalibra un poco pero es algo mas manejable cuando ya esta funcionando ,el procedimiento es sencillo y espero que tengas un protoboard o al menos un buen soldador y cablecitos para hacer las pruebas , es mejor tener un zocket para el LM339 asi no lo arriesgamos al calentar demasiado como puede pasar cuando se le suelda directamentemente y como son pocos componentes creo que un una plaquita universar se pueden hacer las uniones unto a punto

rad2_28 dijo...

hola
tengo el protoboar, el soldador, los cablesitos, lo del multimetro el que tengo es uno pequeño analogo, aunque todavia no distingo muy bien al medir y lo de la traccion de la rueda ya tengo una ideas de como colocar los motores para que sea capas de mover el carrito y si no me funciona me tocaria fabricarle una caja reductora o conseguirla de un jugete viejo por que lo que mas me preocupa es la parte electronica que es la mas fundamental, lo voy a volver a armar y lo llevare al colegio que alla me prestan el multimetro digital para intentar calibrar los sensores pero no se muy bien como hacerlo estare esperando los videos y espero que no te demores mucho y lo del LM339 compre la base que dises lo que no se es si para los cny70 vendenran bases bueno muchas gracias

Jorge Flores Vergaray dijo...

Ya esta el video , lo de calibrar los sensores no es mucho problema , puse un potenciometro de 5 k en su punto medio y claro para la resistencia del colector subi el valor porque asi se obtiene mas ganancia , inclusive sin poner resistencia se puede sensar a varios centimetros pero ese no es el caso , puse una resistencia de 22 k y se logró mayor sensibilidad es el único cambio al circuito de los 3 voltios
.Lo que si tienes que tener mucho cuidado al soldar y disponer el CNY70 sus patas estan muy cercanas y no hay que calentarlo demasiado, voy a hacer un diagrama de como conectarlo y soldarlo

rad2_28 dijo...

hola jorge entonces voy armar la parte donde se prueban los sensores para ver si eso me funciona si no funcion esa parte no se que hacer aunque ese plano tiene el 358 y yo tengo el 339 pero creo que es lo mismo cierto y lo de calibrar los sensores le pongo un multimetro digital al coloector del cny70 y el valor que me de lo trato de calibrar con el potenciometro que esta pegado de la pata 5 del 339 esa es la forma de calibrarlos o estoy mal gracias

Jorge Flores Vergaray dijo...

Hola bueno te dire que no necesité calibrar con el multimetro , funciono directo y como me dijsites que tenias el 339 he implementado el primer circuito el original como te digo lo único que he hecho es aumentar la ganacia del fototransistor aumentando su resistencia de colector , el potenciometro está en su zona media marcando unos 1.5 voltios la mitad de la tension de alimentacion ya hice funcionar hasta el motor y lo pondré despues lo que si hay q conectar bien el CNY70 poeque alli es donde se encuentran la mayoria de errores a veces lo plarizan invertido voy a poner la parte del circuito que he probado.

rad2_28 dijo...

hola jorge ya revise las patas del cny70 y las tengo bien y arme el circuito para probar los sensores con el primer amplificador y el led se mantine encendido, luego con el segundo y cuando toco el el 339 se enciende el led o se apaga con el trecer amplificador el led se permanece apagado y con el cuarto se mantiene encendido el led. no se que se pasa tambien arme todo el proyecto del post y los motores permanecen encendidos continuamente estoy en la mismas por todos lados no se que pasa si es que no voy a poder arma un robot de ninguna clase o que pero ninguo me quiere servir yo creo que a la final de todos modos me va tocar cambiar de proyecto por que ya me queda muy poco tiempo, muy poco dinero y hay mucho que hacer por que tengo que armarlo en baquela, hacer el chasis, un proyecto escrito me gustaria saber que esta pasando sera el plano o que sera pero de todos modos hasido de mucha ayuda almenos conosi los amplificadores que no habia llegado a trabajar con ellos bueno muchas gracias por todo

Jorge Flores Vergaray dijo...

Hola como veras acabo de subir el video completo termine de conectar el transistor con una resitencia fija de 270 ohmios su diodo en inversa y el motorcito responde a los blancos y negros
y eso que no he usado calibracion , como veras en el video al inicio el potenciometro esta en uno de sus extremos y el motor no gira pero empiezo a moverlo y empieza el giro y se detiene en el negro.Es cierto que se necesita algo de experiencia para armar circuitos de este tipo pero estoy dudando de tus conexiones porque dices q al tocar al 339 reacciona , yo segui en esto porque tu hicistes un post de un circuito aun mas complicado que este y como me dijistes que ya tenias el CNY70 puse este que es bastante sencillo ,como te dije hay que verificar etapa por etapa por eso puse las pruebas individuales del motor con su transistor y diodo , luego la del opam utilizando un led para saber si compara bien , despues añadiendo el CNY70 y probandolo con un led a la salida como en el primer video para saber si esta detectando blanco y negro para luego añadir el motorcito como està en el video q acabo de subir , de alli queda solo montarlo y echarlo a caminar , eso voy a hacer estos dias , de rueda loca tengo un rodillo de un cassette el problema es la reduccion, hay seguidores mas sencillos usando solo leds blancos y fotoresistores en la base de un transistor , quizas ponga algunos de esos no usan integrados y son bastante lentos pero funcionan , de todas maneras no te desanimes en estas cosas , todos comenzamos equivocandonos y poco a poco adquirimos experiencia.

rad2_28 dijo...

si he visto los videos y todo se ve tan sensillo que no entiendo por que no funciona y lo de las coneciones eso solo me pasa con el primer amplificador y cunado lo toco reaciona pero giran los motores solos si poner nada en los sensores por que lo arme con el tercero y no reaciona no hace nada y tu dises que tienes eso seguidores mas sensillos me gustaria que subieras los planos para ver si me funciona uno de esos y asi agarrar un poco de experiencia con los seguidores y por lo lentos eso no se mejora con motores mas veloces, que bueno que el plano que suba tenga componentes faciles de conseguir y varatos por que ya he gastado demasiado dinero y no me funco¿iona ninguno gracias y espero que puedas subir los planos que dises rapido para mirar los planos y ver que cosas tengo ya muchas gracias

Jorge Flores Vergaray dijo...

" no entiendo por que no funciona y lo de las coneciones eso solo me pasa con el primer amplificador y cunado lo toco reaciona pero giran los motores solos si poner nada en los sensores por que lo arme con el tercero y no reaciona no hace nada"

Yo estoy dudando de tus conexiones , quizas tienes un error alli o este dañado el 339 aqui en Peru es uno de los mas baratos , vale 1 sol ,(0.30 centavos de dolar ) y no son muy delicados como los cmos , quizas te apresurastes dices que ya lo tienes unidos al motor , hay que trabajar estapas separadas y unirlas todas , es un circuito muy sencillo , probar el transistor con el motor por separado , probar el comparador usando un led y sin ponerle el CNY70 para saber si esta comparando bien , puse los diagramas de como hacerlo , estando seguro que los comparadores estan bien ya conectarle el CNY70 , pero hay un detalle EL CNY70 tiene muy poco alcance DEBE ESTAR A 2mm (hasta 5mm) del piso para detectar , si esta mas alejado no detecta blanco , como veras en el video lo pongo muy cerca al piso y detecta blanco y negro, creo que tienes tiempo aun , todos nos iniciamos luchando recuerdo que para hacer mi primer proyecto ( cuando aun estaba en el colegio ) un transmisor de radio en AM sufri mucho ,todo fallaba y volvia a empezar y revisar todo , fueron semanas luchando hasta que salio ,bueno yo soy un sensei en Karate do y una de las cosas que enseñamos es la perseverancia , insistir e insistir para vencer las adversidades ,cuando uno aprende a vencer lo que parece imposible mejora mucho como persona , puede entender a los que recien empiezan , mi consejo es que le quites unas horas al sueño o ver television y empieces desde cero , revisando en que te equivocastes , si yo pude hacerlo cualquiera de los que nos leen tambien es capaz , la Electronica es un reto , un desafio y alli probamos nuestro caracter ,somos conformistas o luchamos por lograr nuestras metas.

" y tu dises que tienes eso seguidores mas sensillos me gustaria que subieras los planos para ver si me funciona uno de esos "

Un seguidor se puede hacer con 2 leds blancos de buen brillo , dos fotoresistencias LDR ( resitencias variables por luz) dos potenciometros de 5 o 10 k en serie como resistencia de base , dos transitores de los que ya tienes , dos diodos para los motores y por suuesto los motores , en realidad cuando el LDR 2ve" blanco tiene poca resistencia , como esta en el circuito de base del transistor este conduce y gira su motor , cuando esta sobre negro su resistencia es muy alta no hay corriente de base y su motor se detiene , dije que son lentos no porque no se pueda poner otros motores sino porque reaccionan muy lento , los LDR tiene inercia y demoran por eso uno solo los puede hacer funcionar a muy baja velocidad porque sino se salen de la pista , eso no ocurre cuando se usa fototransistores como en el CNY 70 , de todas maneras te aconsejo que revises todas tus conexiones anteriores , se me hace que no has podido soldar el CNY70 en una placa aparte , en todo caso debes decirlo para darte un circuito mas simple qe este.Ya lo tengo todo soldado y solo me faltan las ruedas porque los motores en directa derrapan mucho y avanzan muy lento , ya me meti a este circuito y debo presentar un video completo siguiendo una linea.
Beno espero que comiences a revisar lo que has hecho y si en verdad no puedes seguir con el CNY 70 te enviare el otro circuito por correo porque aun no lo pienso poner hasta terminar el circuito del presente post.
saludos dese Lima

rad2_28 dijo...

hola jorge voy a volverlo a revisar y se lo voy a llevar a mi profesor tambien para que el lo revise y me diga si hise algo malo, los cny70 no los solde a una baquela si no que con unas pinzas abri sus patas para que entraran en el protoboard eso lo hise con el otro seguidor de donde me sobraron estos y estaban funcionando y pues me gustaria que me mandaras ese plano al correo para tenerlo hay como una segunda opcion depronto tambien me puede servir para mas adelante aunque voy a intentar un poco mas con este gracias y mi correo es rad2_28@hotmail.com para que mandes ese plano gracias.

Jorge Flores Vergaray dijo...

Pero los pines del CNY70 no entran en el protoboard a no ser que has cortocircuito por ponerlos e n la misma pista , yo quise hacerlos entrar en un socket de integrado y tampoco se pudo asi q no me quedo mas q soldarlo , quizas alli este tu error , ya tengo todo funcionando pero el problema es q no tengo reductoras y el disco del motor da vuelta sobre su sitio porq esta en directa , voy a tener q poner un par de motorcitos de cassetes con sus poleas como reductoras para subir el video completo , ocurrio algo muy extraño , pinte una linea negra con un plumon grueso que me dieron en el colegio y el CNY70 no lo reconocio como negro de alguna manera este no absorve los infrarrojos y lo refleja a pesar de ser negro , eso no me ocurre cuando le pongo una celda fotoelectrica , he probado con varios "negros2 y no reacciona igual hay q mover el potenciometro pero eso se hace cuando ya esta puesto en el carrito a una distancia de 2 -5 mm del piso ,El lunes te envio el plano mañana tenemos campeonato y estamos todo el dia fuera

rad2_28 dijo...

oye gracias estare esperando el plano, lo de los cny70 no hacen corto por que lo estoy colocando en todo el medio del protoboard como se hace con el circuito integrado y pues la ultima vez que los observe con la camara de un celular estaban encendidos pero no hacian mover los motores, el seguidor que no me funciono era este: mi profesor lo reviso y no le encontro por que no funcionaba

http://www.x-robotics.com/downloads/Pcbs/x-easysniffer.pdf

bueno gracias que descanses estare esperando el plano el lunes

rad2_28 dijo...

hola jorge muchas gracias por el plano lo del transistor en configuracion darlington se compran dos 2n3904 estonces en este caso se compran 4 dos para cada motor en darlingto cierto o estoy equivocado.

ha y otra cosa hoy lleve el seguidor del post armado a clase y seguia sin funcionar depues de un rato de estar verificando si habia cometido algun error no encontre nada todo estaba bien, entonces me dieron ganas de conectarlo a 5v dc
en la funte que tienen en el laboratorio de electronica de mi colegio, lo conecte y le puse negro y no funciono, entonces empese a variar con todo lo negro que tenia a mi alcanse lo hise hasta con el portapila que es negro cuando comense a pasarlo por los sensores intento girar el mortor me detuve con el negro ensima de ellos y no funcionaba, lo volvi a pasar e intento arrancar denuevo hay fue cuando me dicuenta que cada vez que la pila que tenia plateado pasaba por el sensor funcionaba el motor, hay tape con el dedo el sensor y el motor enpesaba a funcionar le puse blanco y tambien funcionaba y con varios tonos de blanco tambien funcionaba menos el negro pero no importa hago la linea blanca tambien le cambie la resistencia de colector del fototransistor por una de 10k y el rango de captacion de los sensores aumentaba un poco pero con la de 5k tambien funcionaba pero un rango menor le gradue los potenciometros a un nivel que el rango de el cny70 fuera un poco mas separado y funciona perfecto ahora el problema es con que pila debo alimentarlo por que ya vi que los 3v no son capases de hacerlo funcionar y para hacerle una fuente que me de salida de 5v para el carrito no queda bien por el cable que va a tener pegado siempre entonces mi pregunta es a cuanto lo debo alimentar para que me funcione ya que tambien le llege a colocar 9v aunque la pila no era nueva con el multimetro digital marcaba como 7v de lo gastada que estaba entonces que hago aqui muchas gracias por el animo y el apoyo que me has dado en estos dias

Jorge Flores Vergaray dijo...

Hola tengo problemas con mi computadora , no subio el mensaje que puse de todas maneras te escribo abreviado , que bueno que te distes cuenta , en el que video que subi cuando esta en blanco el motor gira y en negro se detiene , pense que te darias cuanta o preguntarias , que bueno que tu mismo descubras cosas , asi se aprende , este circuito tiene los sensores a los lados de la linea negra y los motores a cada lado, si quieres que siga linea negra con los sensores dentro de la linea negra tienes que invertir los terminales del 339 es decir poner la salida del fototransistor a la entrada + del 339 y la salida del potenciometro al terminal - , asi cuando este en linea negra el motor gira , has la prueba con cuidado , en cuanto a subir el voltaje a 6 voltios ,a resistencia del led IR del CNY70 debe ser de unos 370 ohmios para estar por los 13 mA lo importante es que haya mas de 20 mA en el led , considerando que su caida de voltaje es mas o menos 2 voltios , tambien la resitencia que va al motor en mi caso para 3 voltios le puse 270 ohmios para 6 voltios deberia ser el doble mas o menos para que no circule mas de 16 mA en el 339 cuando se va a tierra, creo que ya descubristes como funciona esto , el CNY70 lo usamos para detectar colores enviando su salida a un conversor analogo digital y de alli procesarlo , con eso tambien poniendolo apretado en el dedo indice puede detectar el paso de sangre con lo que se hace equipos para medir la frecuencia cardiaca en display. Creo que ya lo tienes todo ,si quieres que este dentro de la linea negra solo intercambia los pines del 339 y seguira negro.
Despues escribo porque no se si este mensaje subira

Jorge Flores Vergaray dijo...

Hola tengo problemas con mi computadora , no subio el mensaje que puse de todas maneras te escribo abreviado , que bueno que te distes cuenta , en el que video que subi cuando esta en blanco el motor gira y en negro se detiene , pense que te darias cuanta o preguntarias , que bueno que tu mismo descubras cosas , asi se aprende , este circuito tiene los sensores a los lados de la linea negra y los motores a cada lado, si quieres que siga linea negra con los sensores dentro de la linea negra tienes que invertir los terminales del 339 es decir poner la salida del fototransistor a la entrada + del 339 y la salida del potenciometro al terminal - , asi cuando este en linea negra el motor gira , has la prueba con cuidado , en cuanto a subir el voltaje a 6 voltios ,a resistencia del led IR del CNY70 debe ser de unos 370 ohmios para estar por los 13 mA lo importante es que haya mas de 20 mA en el led , considerando que su caida de voltaje es mas o menos 2 voltios , tambien la resitencia que va al motor en mi caso para 3 voltios le puse 270 ohmios para 6 voltios deberia ser el doble mas o menos para que no circule mas de 16 mA en el 339 cuando se va a tierra, creo que ya descubristes como funciona esto , el CNY70 lo usamos para detectar colores enviando su salida a un conversor analogo digital y de alli procesarlo , con eso tambien poniendolo apretado en el dedo indice puede detectar el paso de sangre con lo que se hace equipos para medir la frecuencia cardiaca en display. Creo que ya lo tienes todo ,si quieres que este dentro de la linea negra solo intercambia los pines del 339 y seguira negro.
Despues escribo porque no se si este mensaje subira

Jorge Flores Vergaray dijo...

Corriguiendo no se debe pasar mas de 20 mA en el led IR (poner 220 ohm para 6 voltios) y no se debe pasar de 16 mA en el 339 con 500 ohmios o mas esta bien para 6 voltios , hay que probar las resistencias en el motor antes de conectarlo al 339

rad2_28 dijo...

hola jorge pero entonces que hago como esta original no me quiere funcionar a 3v solo me funciona a 5v de una fuenten por que estube haciendo unas pruebas con las pilas y le puse 4.5v y giaraban demasiado rapido los motores y no dejaban funcionar los sensores que puedo hacer hay, yo remplase la resistencia de colector de fototransistor del cny70 por una de 10k como ya te dije y tenian mas separacion los sensores y la hoja blanca, rempalse las resistencias para colocarlo a 6v y pasa lo mismo uno de los motores jira y sin importar que le varie el potenciometro esto es una de las cosa que no entiendo por que solo me funciona con la fuente de 5v del colegio y con las pilas no mañana voy a volver a llevarlo armado para ver si todavia funciona con la fuente de alla, me gustaria hacerlo con 3v pero no entiendo parece que los 3v no fueran capases de alimentar todo el circuito que estraño gracias y creo que lo voy a dejar funcionando con blanco quedaria un mas original por que la mayoria siguen lineas negras ya para la pista para que los 2 sensores queden dentro de la linea pordria hacer una cartulina negra con linea blanca seria lo mismo gracias y espero que todavia me funcione jaja

Jorge Flores Vergaray dijo...

Si dices que con 4.5 voltios funciona muy rapido tus motores es que la resistencia de base es muy pequeña , pasa mucha corriente= gira mas rápido , si los motores son de 3 voltios , prueba con pilas nuevas por si acaso , pero lleva un orden
1ro.-Alimenta solo el motor ( por precaución con pilas nuevas ) con su diodo en reversa y una resistencia de 1k a base y observa como gira el motor , si gira bien , si gira muy lento baja un poco la resistencia , el mio gira bien con 270 ohmios a 3 voltios , quizas aun tienes potenciometros y estan descalibrados ,la resistencia de base determina la velocidad del motor , prueba con 270 ohmios ( con el multimetro busca ese valor en el potenciometro si no tienes resistencia fija) , con esto estamos seguros que los motores giran con 3 voltios.
2do.-Has la prueba del comparador , ( con el led ) es importante saber que el CNY70 debe estas entre 2m.m y 5 m.m máximo del piso , si lo pones mas alto quizas detecte blanco pero no distinguirá bien el negro en las fronteras , como ves en el video el sensor debe estar lo mas cercano al piso , la resistencia del led sigue siendo 100 ohmios , comprueba que detecta blanco y en negro se detiene, alli ya se puede sacar el led y conectar la resistencia de base , transistor y motor con su diodo, de preferencia una resistencia fija ( igual para ambos motores) porque si estan desbalanceados un motor gira mas rapido que otro y si estuviera en linea haria un zig zag muy marcado. Eso es lo que hice y lo que se hace cuando uno quiere armar este tipo de circuitos , ambos lados deben ser identicos y estar situados a la misma distancia del piso (2mm a 5 mm).

Ya solo te quedan ajustes menores , quizas las pilas q usas esten ya bajas y por eso la fuente si hace funcionar el circuito pero a mi me funciona bien , no uso potenciometros en la base del transistor , ya tengo la resistencia fija que probe con el motor separado del resto del circuito

rad2_28 dijo...

hola jorge entonces quito el potenciometro de 2k y la resistencia de 120 ohmios que estan en la base del transistor y coloco una resistencia de 270 ohmios voy a volver a intentar armandolo de nuevo en el colegio para ver si todavia me funciona por que lo arme en mi protoboard y lo lleve y lo concete a la fuente a 5v y no me quiso funcionar y la resistencia de 100 ohmios de los sensores se calentaba no entiendo por que me paso eso depronto mi protoboard y este dañado o tambien por la forma como lo llevava se pudo haber desconectado algo o no hacer buen contacto no se por que cuando me funciono fue con el protoboard que esta en el laboratorio y yo utilise el multimetro para calibrar todos los potenciometros colocando un terminal del multimetro en el colector del sensor y el otro en la salida del comparador el valor que me daba lo colocaba en todo los potenciometros seria por eso que funciono bien y solo tenia que calibrar el potenciometro del sensor el viernes lo voy a volver armar el en protoboard del laboratorio y voy a conseguirme la resistencia de base que espero que se coloque asi como te digo. gracias y al menos ya se que a mi si me funciona ahora solo tengo que volverlo hacer y mirar que pasa...

rad2_28 dijo...

hola jorge para la pila hay algun problema que este utilzando 2 pilas AAA, y por lo gastadas si creo que ya esten gastadas por que las medi con el multimetro digital y marca 2.7v sera tambien por eso verdad..

Jorge Flores Vergaray dijo...

Para 3 voltios ( pila nueva) prueba con 270 ohmios , dependiendo del consumo del motor debe girar bien , si quieres que gire un poco mas lento lo subes a 330 ohm o 470 ohm , asi ahorras bateria pero es importante hacer la prueba del motor primero , si ya tienes el carrito hecho lo pones a caminar sin sensores aun y si los motores estan bien calibrados deben ir de frente , si hacen una curva es que un motor gira mas rapido que el otro entonces se va corriguiendo hasta estar seguro que irá en linea recta y las resistencias quedan fijas , puede ser que si un motor es un poco diferente que el otro en uno la resistencia sea 270 ohmios y en el otro 330 ohm ,aunque los sensores corriguen esto cuando los motores están desbalanceados zigzaguean mucho.
Quizas tu protoboard este mal te recomiendo que ya sueldes los dos CNY70 en una plaquita perforada y que saques los terminales con cables asi como he hecho yo en el video , de esa manera los sensores se pueden usar para otro tipo de circuito , sobre que caliente la resistencia de 120 del led si es peligroso , significa que ha habido un corto en el led , (el led IR) toma 2v cuando conduce el resto se va a la resistencia por eso se tiene 3v - 2 v = 1 voltio sobre la resistencia de 100 0hmios por tanto la corriente en esta es 1/100 = 10 mA , recuerda que no se debe exigir al diodoa mas de 20 mA , revisa tus conexiones , no creo que se haya dañado el led esto solo pasa cuando se le pone directamente al voltaje de la fuente sin resistencia de limitacion.
Bueno ya sabes que funciona trata de tener ya el carrito con sus ruedas , el par de sensores aparte para que vauan delante y a 2 mm del piso ( se pueden fijar con un par de tornillos u tuercas para graduar su distancia al piso
Sobre las pilas tienes que usar pilas medianas no AAA porque esas se consumen muy ràpido , mira las que uso en el video , ahora la tension en vacio siempre es mayor que la tiene en trabajo si te mide 2.7 voltios si esta descargada bajara a unos 2.3 , 2voltios se lleva el led y quedan 0.3 V sobre la resistencia que d'a casi 3 mA demasiado poco para que el led tenga buena emision , has tus pruebas con pilas nuevas y solo por espacios pequeños para que no se descarguen sino esto te puede estar engañando

rad2_28 dijo...

hola jorge entonces voy cambiar las pilas por unas doble A.

y que se calienta la resistencia de 100 ohmios del diodo IR del cny70 que tu dises que "pasa cuando se le pone directamente al voltaje de la fuente sin resistencia de limitacion." yo lo conecte a un regulador de corriente ac a dc directamente que regula a 3v, a 5v, 9v lo conecte a 5v y despues a 3v los motores empesaban a girar muy rapido no se si por haber hecho eso habre dañado el IR del cny70 no se tu que me dises pero yo mire los sensores con una caramara se calentaba la resistencia de 100 ohmios en ese momento pero encendian nomarlmete los led IR del cny70 no se sera por eso

Jorge Flores Vergaray dijo...

La resistencia de 100 ohmios no se debe calentar cuando esta alimentada a 3 voltios , revisala no vaya a ser que este dañada lo que digo es que conectar el led del CNY70 directamente a la fuente sin resistencia mucho tiempo lo puede "quemar" si lo pusistes q 5 voltios exigistes bastante a la resistencia de led si los motores giran muy rapido es poruqe tienen resistencia de base demasiado baja , subiendo la resistencia de base baja la corriente en el motor y disminuye su giro

rad2_28 dijo...

hola jorge ya me funciono el seguidor con las pilas 2AA funciono muy bien muchas gracias por toda tu ayuda ahora lo voy armar en una baquela y hacer el chasis cuando lo termine tomare unas fotos y las subire para que mires como me quedo.
ha y tambie te cuento que mi profesor me dijo que en vez de potenciometros colocarara trimmer de la misma referncia por que son mas presisos y mas faciles de calibrar que los potenciometros muchas gracias has sido de mucha ayuda luego subo las fotos

Jorge Flores Vergaray dijo...

Hola
que bueno que no te distes por vencido ,yo hr hrcho un carrito con motorcitos de lectoras usanmdo solo un engranaje como reductor y esta en linea negra , no subo el video porque deseaba que el tuyo funciones , me mandas las fotos a mi correo y si puedes grabarlo en video con un celular o una camara y pesa menos de 10 Mb me los mandas o lo subes a youtube m alli abres una cuenta y puedes subir directamente desde el telefono celular en formato .3gp pesan muy poco.
Espero noticias tutas , sobre los trimers entiendo que son potenciometros pequeños que se ajustan con desarmeador , son mas pequeños y seguros , tambien te dijo que la misma salida de referncia se puede llevar a mabos opams porque estos son identicos , es decir solo necesitas calibrar un sensor y esta misma salida del trimer puede usarse en el otro opam con lo cual solo usaremos un trimer en lugar de dos potenciometros.
saludos

rad2_28 dijo...

hola jorge entonces lo que entiendo es que conecto la pata 5 y 7 del opam al trimmer y asi solo calibro 1 trimmer verdad. y otra cosa de la que no estoy muy seguro es de como conectar el trimmer se coloca igual como un potenciometro por ejemplo en el plano del seguidor conecto la pata 5 y 7 a la pata del medio del trimmer y las patas de los lados pongo una en posistivo y la otra a negativo la que yo quiera o estoy equivocado. ha y otra cosa tu correo es el mismo de donde me mandaste el otro seguidor o cual es? bueno muchas gracias

Jorge Flores Vergaray dijo...

Si claro , aveces le dicen trimmer a unas resistencias variables de dos patas , pero estamos entendiendo que es un potenciometro miniatura de 3 patas , los dos extremos se van uno a +V y el otro a tierra , la toma central es la que varia al mover el eje y nos da un valor intermedio entre ambos valores , la verdad no es muy exacto lo de calibrar y claro esa salida del pin de en medio tiene un voltaje q se compara con el CNY70 , como las entradas de los opams son muy altas ese mismo voltaje se puede usar para ambos comparadores en lugar de dos potenciometros , es lo que yo hago , pero como solo estabamos probando uno de los lados no puse.
Mi correo es hokkaido_peru@hotmail.com y alli puedes enviar las fotos

Adrian Cross dijo...

hola jorge.. el circuito q tiene para desarrollar un carrito me parece q esta incorrecto ya q el transcistor hace q siga las lineas blancas y no las negras....
pero esta muy bueno este proyecto... espero q revise el circuito... y si me encuentro equivocado.. disculpeme...
hasta la proxima...

Jorge Flores Vergaray dijo...

Hola Adrian , muy buena tu observación , en uno de los posts de respuesta a nuestro amigo rad-28 aclaramos eso , y lo dejamos para que el lo desarrollara en su proyecto , ....para que este circuito siga linea blanca los sensores opticos deben estar a los costados de la linea negra , como se ve en el video los motores giran en blanco y se detienen en negro , entonces los sensores van con la linea negra ENTRE ELLOS, tambien le dije a rad_28 que si queria tener los sensores DENTRO de la linea negra debia invertir los terminales en los opams 339 , ya lo tenemos hecho este y otro mas sencilo con LDR (resistencias dependientes de luz) que no usan circuitos integrados pero son mas lentos , a nuestro amigo rsd ya le funcionó y tambien entendió el funcionamiento despues de muchos "fracasos" y es lo que buscamos , todos aprendemos ensayando y equivocandonos y preguntandonos que hicimos mal o que no estba bien en las instrucciones , el va a poner una superficie negra y linea blanca para tener los sensores dentro de la linea , estamos esperando sus fotos y su video para despues poner lo que tenemos y modificar este `post para convertirlo en un tutorial con fotos y videos paso a paso , lo que deseamos es que los que nos leen entiendan la filosofia de diseño y no se conformen solo en copiarlo , para que luego ellos mismos hagan sus propias correcciones y sus propios diseños.
Muchas gracias por tus comentarios y esperamos nos visites y sugieras temas o nos envies los tuyos.
Un saludo desde Lima Perú

rad2_28 dijo...

hola jorge no habia vuelto a escribir por que he estado muy ocupado en el colegio y termindo el seguidor ya lo tengo montado en la baquelita ya tengo el chasis pero ahora tengo un problema con los motores. a 3v funciona perfecto pero la fuerza que tienen con las pilas nuevas no es suficiente para hacerlo caminar entonces lo que necesito es si me puedes desir que valores de resistencia le debo cambiar para ponerlo a funcionar a 9v por que tengo entendido que las resistencias que debo cambiar son la de led y el fototransitor por favor dime los valores de las resistencias para comprarlas y ponerlo a funcionar a 9v por que ya solo tengo esta semana para terminarlo del todo por que ya el 13 debo ir a esponerlo gracias y espero que me puedas decir eso valores rapido.
ya la otra semana te mando los videos y las fotos a tu correo bueno gracias espero que no demores mucho con tu respuesta

Jorge Flores Vergaray dijo...

Hola Que bueno que escribas , pense q te habias rendido , recuerda que dije que lo primero que hay que hacer es probar la parte mecanica , es decir hacer correr el carrito sin electronica para ver si las ruedas tienen el torque necesario para arrastralo, si las ruedas no tienen reductoras o poleas aunque aumentes el valor del voltaje de alimentacion solamente giraran mas rapido pero no avanzará , derrapará en el sitio , si estas seguro que las ruedas pueden arrastrar y quuieres subir a 9 voltios , puedes simplemente cambiar la resistencia por una de 470 ohmios a 1/2 watt eso te dará un mínmo de 15 mA en el led infrearrojo para asegurar brillo , la resistencia del colector del CNY70 no es tan critica pero la puedes subir a 47 K con lo que aumenta su ganancia en el comparador no es necesario cambiar potenciometro pero en la resistencia de base del transistor que maneja los motores tienes que probar con un mínimo de 680 ohmios 0 mejor una resistencia de 470 ohm en serie con un potenciometro para ircalculando la corriente minima que tiene el motor del que dispones para q avance , un valor de 680 no calentará mucho al transistor , este valor dá unos 12 mA como corriente de base ,considerando que el 2n2222 o equivalentes tienen una ganacia (beta) de 100 promedio puede manejar hasta 1.2 amperios (teoricos) suficientes para que el motor funcione ,se puede ir subiendo el valor de la resistencia de base para ahorrar consumo de bateria , estos calculos se hacen particularmente con el motor que se tiene y esperando que el conjunto que tienes no sea demasiado pesado , el que tengo a dos pilas lo hice super ligero con una lamina de plastico tipo tarjeta de credito y usando como rueda loca la rueda de un encendedor fijada a un tornillo , espero que puedas hacerlo funcionar o aligerar tu carga, saludos

rad2_28 dijo...

hola jorge muchas gracias por el valor de esta resistencias lo necesitaba por que veo que a 9v tienen un poco mas de fuerza que a 3v.
y sobre el peso pese todo completo con pilas baquelas y el chasis y me pesan unos 300gr por que le añadi un seguidor de luz que habia hecho que va a ir conectado a los mismos motores solo tengo que poner algunos suiches en los motores par aisla la corriente y no se me devueva al otro circuito tambien le añadi unas luces de velocida variable estos 2 tienen unas pilas de 9v y mas lo motores me dan los 300gr.
y pues la forma como voy a poner las ruedas y los motores es que ensima de la rueda pongo la barra del motor por que no se como hacer una reductora sencilla yo creo que asi como pienso colocar los motores creo que me puede servir de reductora por que ya ensaye colocando la barra del motor en el medio de la rueda le da problema girar aunque los he ensayado solos sin el chasis, a y la rueda la hise con 2 minidisc para cada rueda y 4 circulos de carton paja y le voy a colocar una liga o banda elastica para que me sirva de neumatico no se si la forma como quiero colocar los motores me sirva de reductora y por si acaso me puedes desir como hacer una sencilla reductora, el chasis va a tener los minidisc atras y en la punta una rueda loca. gracias y a pesar de que me dio algo de problema hacer este seguidor por fin lo logre terminan ya ya estoy en la ultima etapa para esponer cuando lo termine subo un video donde muestre el funcionamiento de todo el carro siguiedo la linea y la luz

Jorge Flores Vergaray dijo...

Bueno lo de las reductoras es el problema fundamnental generalmente se toman de carritos de juguetes con engranajes , otra solucion que publique en un post anterior es usando la banda elastica de un motorcito de grabadora o walkman antiguos , ponerer el eje del motor tangente a la rueda funciona solo si el contacto es fuerte y no se afloja, porlo menos necesitas dos discos con engranajes por rueda , que coincidan los dientes , el mas chico va en el eje del motor y el mas grande en el eje de la rueda el engranaje mas chico mueve al mas grande con lo cual se obtiene reduccion de velocidad pero aumento de par mecanico , sino solo te queda el usar transmision por bandas de grabadoras bien tensadas te mando el link de la idea q publique en el blog:
jueves 19 de febrero de 2009
Carrito seguidor con 2 motorcitos de juguete
En la figura podemos ver como implementar la parte mecánica de un carrito para hacer un seguidor de luz , estamos usando 2 motorcitos ........
http://jorgefloresvergaray.blogspot.com/2009/02/carrito-seguidor-con-2-motorcitos-de.html

rad2_28 dijo...

hola jorge ya te envié al correo las fotos y el vídeo del seguidor

Jorge Flores Vergaray dijo...

Hola muy buena noticia pero aún no llega nada a mi correo , revisalo , mi correo es hokkaido_peru@hotmail.com

rad2_28 dijo...

hola jorge ya lo envié y revise tu correo si es el que tengo el vídeo lo estoy subiendo a youtube por que pesa mucho cuando termine de cargar te doy la pagina

rad2_28 dijo...

hola jorge aquí podes ver el vídeo

rad2_28 dijo...

http://www.youtube.com/watch?v=S62-hILvuEc

rad2_28 dijo...

http://www.youtube.com/watch?v=UDMGdOg_Krs

TANIS dijo...

hola pues yo hare ese seguidor de linea ya que trate de hacer uno que saque de la pagina x-robotics que es con transistores pero no me quedo no se xq tambien tengo una duda habra algun problema que en lugar de que esta sea blanca la ponga negra????

Jorge Flores Vergaray dijo...

Como ves a nuestro amigo rad-28 le funcionó aunque tambien tuvo inconvenientes que fué superando poco ha poco hasta mostrar el video , para linea o blanca solo se intercambian las entradas en los comparadores

sergio dijo...

Hola jorge, te cuento que estoy intentando hacer un temporizador que funcione de la siguiente manera:

Disparar el sistema mediante un switch, y que luego de 20 seg. en silencio se active un buzzer por 1 o 2 segundos y quede así ( en silencio) hasta presionar nuevamente el switch. Lo quiero hacer con un 555 pero de todas las configuraciones que hay dando vueltas no encuentro ninguna que se ajuste a lo que necesito.

Logre hacerlo así ( como pude con mi nulo conocimiento de electrónica):

Configure el 555 monostable, a la salida del 555 le puse un relé que al activarse al momento de presionar el switch, por su contacto normal abierto (ahora en contacto con el común), carga un capacitor durante los 20 seg. programados (en silencio), luego de este tiempo el relé se desactiva y conecta por su contacto normal cerrado al capacitor con el buzzer que suena hasta descargar al capacitor quedando en silencio hasta el nuevo ciclo. Si bien funciona, el buzzer (como ya te imaginaras), va perdiendo su intensidad hasta agotar la ultima gota de carga del capacitor , sonando de manera graciosa

Hay alguna manera de configurar el 555 para tal función? Supongo que con dos o mas 555 pero no se me ocurre como.





Pido disculpas si ya hay publicado algún circuito que cumpla esta función, pero de ser así no logro distinguirlo







Desde ya muchas gracias por adelantado, espero puedas ayudarme



Saludos cordiales

Sergio

rad2_28 dijo...

Holaa Jorge Otra Vez Paso Por Aqui Espero que este bien ..
bueno esta vez Ando buscando un plano de un robot minisumo sencillo o bueno un poco mas fácil de entender que los que se encuentran en la red entonces mi pregunta es si tu no tienes un plano de ese tipo de robot ??
gracias por la atención prestada

julian camilo dijo...

oye para el minisumo necesitaras configurar un puente h, los sensores de proximidad y los cnys. te toca trabajar con microcontrolador porque solo a sistemas digitales saldria un circuito que dios mio. ojala jorge te pueda colaborar

rad2_28 dijo...

Mmm Sii necesito Es El Diagrama De Flujo Del Funcionamiento Del Mini Sumo Por Que No Se Muy Bien Como Es Que Funciona, Y ya los Planos de las interfaces de los sensores gracias por tu respuesta julian.

rad2_28 dijo...
Este comentario ha sido eliminado por el autor.
rad2_28 dijo...
Este comentario ha sido eliminado por el autor.
cesar dijo...

me pueden ayudar con my seguidor de linea?

nikdiaz1998 dijo...

Hola Jorge he estado siguiendo tus pasos con el circuito q nos has mostrado pero siempre q hago el circuito no me funciona lo he armado y vuelto a armar 8 veces y una de las ocho me sirvió pero de un momento a otro no sirvió dime q puedo hacer porfa Jorge y rápido
Saludos

Ary dijo...

Hola jorge, veras estoy haciendo el seguidor pero tengo unos problemas, un sensor si reconoce pero su motor no anda, y al otro le pasa lo contrario si gira el motor pero no reconoce nada el motor.